华南首例，机器人辅助完成腓骨瓣高难度种植牙

机器人辅助下，下颌骨腓骨瓣重建术后患者小于（化名）终于在2年后拥有了可用的左侧牙。12月25日，华南首例“机器人辅助下腓骨瓣种植牙即刻负载术”在中山大学孙逸仙纪念医院口腔种植专科成功开展。杨朝晖教授带领团队为小于开展手术，实现当天种植体植入、当天戴牙负重、当天进食，手术效果良好。

口腔术后左侧“无牙”成心结，种植方案陷“两难”困境

小于7年前就出现了左下颌牙齿渐渐松动、脱落，颌骨渐渐膨隆，直到2年前就医，小于才在中山大学孙逸仙纪念医院口腔颌面外科确诊为左侧下颌骨肿瘤。李劲松教授团队为她实施了左下颌骨肿瘤切除、下颌骨节段性切除和腓骨瓣转移修复下颌骨缺损手术。虽然术后切除了肿瘤，恢复面容轮廓，但是小于左侧下颌骨体部全部切除左侧下颌牙齿全部缺失，只剩右侧牙齿可以咀嚼，小俞的内心里觉得没有完全康复，有较强的挫折感，于是来到口腔科种植专科杨朝晖教授门诊就诊，想通过种植牙解决左侧没有牙齿的困扰。

杨朝晖教授介绍，腓骨瓣转移修复颌骨缺损的患者由于口内解剖结构和环境发生改变，给后期义齿修复带来很大麻烦，一直以来义齿修复率很低。而对于小于的情况，除了存在以上困难，医疗团队还面临着两大挑战。一是种植牙所依赖的“地基”——腓骨较细，腓骨颊侧又紧贴重建钛板，有2颗螺钉侧向穿过腓骨，干扰着种植体植入分布，可植入位置比起普通患者大大减少，腓骨后段还与上颌骨后份处于反颌关系。二是小于口腔内软组织切除范围大，修补的腓骨瓣软组织较厚较广，尤其在与剩余正常骨形成台阶处，软组织更加厚实，难以找到合适的植入位置。

因此，团队很难在术前完全确定植入位点和方向，需要在手术中“随机应变”不断调整。但小于由于手术丢失了部分肌肉，存在明显的开口偏斜，闭口静态下设计的植入角度与开口动态时的判断会不一致，术前闭口位确定的植入方向和角度更加准确。在术前确定方案难度大和术中再定方案精准性下降的“两难”之间，杨朝晖教授决定为小于“量身定制”一个种植方案。

术前模拟术中辅助，科技加持让高难手术高效完成

经过反复测量考虑，杨朝晖教授制定了“机器人辅助下机械臂行腓骨瓣种植体植入术”方案——术前电脑3D模拟种植，找出可能的4个种植位点、设计植入出深度、角度和轴向并在电脑上模拟排牙。当手术翻开软组织后选择3个最佳植入位点，调整设计深度、角度和轴向，术中杨朝晖教授只需控制脚踏按钮从而操纵机器人的机器臂准确钻孔、攻丝等操作。术中，杨朝晖教授为小于置入3枚种植体，全部扭力符合即刻负载要求，修复团队立即印模制作临时固定义齿安装在这3枚种植体上。机器人的机械臂植入时间约半小时完成，实现了精准快捷、高效和科学的良好手术效果，小于左侧下颌咀嚼功能完全恢复，她开心地说：“我（左侧）终于有牙了！”

术前电脑3D模拟种植

手术过程

杨朝晖教授介绍，机器人辅助腓骨瓣种植牙有以下优势：

1、术前电脑软件模拟规划种植体植入位点、深度和轴向模拟排牙；术中根据情况随时调整改变，且可实现微创操作。

2、术中按程序启动后，机器臂主动性操作，不是被动引导模式，更加准确快速。

3、术者脚踏控制器控制种植动力输出，提升手术效率。

因此，机器人辅助种植牙更加适合口腔内软硬组织复杂或不足的患者、颌骨肿瘤切除后腓骨瓣种植牙患者以及一次性植入较多植体的患者。

近几年，中山大学孙逸仙纪念医院口腔种植专科和口腔颌面外科团队合作，在颌骨肿瘤切除腓骨瓣转移后种植义齿修复工作上，引入数字化技术手段，经过静态导板、实时动态导航引导和人工智能机器人辅助种植一步步发展，达到精确种植，为即刻负裁创造条件，也符合当今快速康复外科理念，使我院口腔科颌骨缺损功能性重建水平位居国内先进水平。